دو مرد که 100 سال از هم جدا هستند در جستجوی آزادی متحد می‌شوند. در سال 1856، یک برده به نام ساموئل وودوارد و خانواده‌اش از مزارع مونرو در نزدیکی ریچموند، ویرجینیا فرار می‌کنند. یک شبکه مخفی از مردم عادی به نام راه‌آهن زیرزمینی خانواده را در سفرشان به سمت شمال و کانادا راهنمایی می‌کند. آنها به طور مداوم توسط شکارچی برده معروف، پلینپتون، تحت تعقیب هستند. ساموئل که مانند یک سگ شکار می‌شود و از رنج‌های غیرقابل تصور که او و اجدادش متحمل شده‌اند، رنج می‌برد، مجبور است بین انتقام و آزادی یکی را انتخاب کند. 100 سال قبل، در سال 1748، جان نیوتن، کاپیتان یک تاجر برده از آفریقا با محموله‌ای از بردگان به سمت آمریکا حرکت می‌کند. در کشتی، جد بزرگ ساموئل است که بقا او به سرنوشت کاپیتان نیوتن وابسته است. این سفر زندگی نیوتن را برای همیشه تغییر می‌دهد و او میراثی ایجاد می‌کند که الهام‌بخش ساموئل و زندگی میلیون‌ها نفر در نسل‌های آینده خواهد بود.